步进电机因体积精巧、价格低廉、运转安稳等优点在各大职业中得到广泛使用。尽管步进电机已被广泛地使用，可是步进电机运动操控完成全闭环操控仍是工控职业的一大难题。

        问题首要体现是原点的不确定性和失步现象。现在，选用高速光电开关作为步进体系的原点，这个差错在毫米级，所以在准确操控范畴，是不能承受的。别的，为了进步运转精度，步进电机体系的驱动选用多细分，有的大于16，假如用在往复运动过程中，差错大的惊人。现已不能习惯加工范畴。

        为此，提出步进电机全闭环操控体系，以习惯现在运动操控范畴的需求。

        1、 硬件衔接硬件衔接加装编码器，依据细分要求，选用不同等级的解析度编码器进行实时反应。 

        2、 原点操控依据编码器的Z信号，辨认、核算坐标原点，同数控体系相同，精度能够到达2/编码器解析度×4。 

        3、 失步操控依据编码器的反应数据，实时调整输出脉冲，依据失步调整程度，采取相应方法。 

        4、 电路原理描绘电路选用超大规模电路FPGA,输入、输出能够到达兆级的相应频率，电源3.3V,使用2596开关电源，将24V转为3.3V,便利有用。 

输入脉冲与反应脉冲进行4倍频正交解码后核算，及时批改输出脉冲量和频率。 

        5、 使用描绘本电路有两种形式，回来原点形式和运转形式。当原点使能开关置位时，进入原点形式，反之，进入运转形式。 

在原点形式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，当碰到原点开关后，下降输出脉冲频率，依据编码器的Z信号，辨认、核算坐标原点。回来原点完成后，输出信号。此信号及其数据在不断电的情况下，永远保持。 

在运转形式，以同步于输入脉冲的频率输出脉冲，一起核算反应数据，假如呈现差错，及时批改。别的，大惯量运转时，加减速设置不合理的情况下，可能会及时反向批改。 

        6、 技术指标 

        (1)输入输出相应频率：≤1M; 

        (2)脉冲同步时间差错：≤10ms;(首要延误在反向批改，不考虑反向批改，≤10us) 

        (3)重定位电气精度： ≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分） 

        (4)重定位原点电气精度≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分） 

        (5)习惯PNP,NPN接口 

        (6)习惯伺服脉冲操控 

        (7)习惯各种编码其接口